面向全磁力计标定与陀螺仪偏置估计的基于因子图的方法使用角速度
机器人学
2024-12-31 v1
摘要
MEMS 姿态指向参考系统广泛用于确定系统姿态，但传感器测量偏置限制了其准确性。本文引入一种新颖的因子图方法，称为 MAgnetometer and GYroscope Calibration (MAGYC)。MAGYC 利用三轴角速度测量来增强批处理和在线应用的标定。我们的方法对仪器运动所需的条件较为宽松，无需知道局部磁场或仪器姿态，便可集成到 Smoothing 和 Mapping 框架中的因子图算法中。我们通过数值仿真和现场实验评估了所提出的方法，实验使用安装在水下车辆上的传感器。最终，我们的方法将 underwater vehicle 的 heading 误差标准差从 6.21 度降低到 0.57 度。
引用
@article{arxiv.2410.13827,
title = {Towards a Factor Graph-Based Method using Angular Rates for Full Magnetometer Calibration and Gyroscope Bias Estimation},
author = {Sebastián Rodríguez-Martínez and Giancarlo Troni},
journal= {arXiv preprint arXiv:2410.13827},
year = {2024}
}
备注
7 pages, 4 figures, submitted to 2024 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)