利用因子图估计进行磁传感器补偿
信号处理
2023-12-25 v1
摘要
近年来，利用地球磁异常场进行无 GPS 导航（magnav）的能力引起了极大关注。实现 magnav 的关键技术瓶颈之一是获得准确的磁传感器校准，同时考虑载体自身和传感器的影响。Tolles-Lawson 磁校准方法是在 80 年前首次使用航空磁测飞机时开发的。在本文中，我们提出了一种基于因子图优化的磁校准算法，该算法利用惯性测量以及矢量磁力仪和标量磁力仪的输入。因子图非常适合融合多种传感器输入，允许在存在大永久磁矩的情况下进行准确校准，并在校准过程中估计时变外部磁场，这是以往方法难以解决的两个问题。能够在飞行中准确校准磁传感器（即在存在大平台磁场和因运动而变化的地球磁场的情况下），将为磁异常导航的传感器安装位置提供更大的灵活性。
引用
@article{arxiv.2312.14343,
title = {Magnetic Sensor Compensation Utilizing Factor Graph Estimation},
author = {Frederic W. Lathrop and Clark N. Taylor},
journal= {arXiv preprint arXiv:2312.14343},
year = {2023}
}