告别手机旋转：基于SLAM的磁力计校准
机器人学
2024-09-04 v1
摘要
虽然Wi-Fi定位在室内仍较为常见，但利用磁场特征作为替代或辅助信息已广为人知并应用。磁力计偏差在磁场导航和SLAM中 presents 较大挑战。传统方法通过标准球形或椭圆拟合方法进行校准，要求用户执行旋转手机的八字形手势。这在磁力计安装于重型或高速移动平台，或无法可靠控制用户行为时往往不可行。近期研究提出利用地图数据在定位期间进行校准。本文进一步验证，无需预收集地图即可实现校准；相反，可在SLAM过程中完成校准。所提出的解决方案采用分解型粒子滤波器，将校准任务与磁场地图分解。该方法使用购物中心智能手机数据和办公室环境中的移动机器人数据进行验证。结果表明，在准确度上相当于手动校准的情况下，仍可实现SLAM中的磁力计校准。此外，该方法在基础手动校准之上使用时，似乎略微改善手动校准效果，提示多种校准方法的集成潜力。
引用
@article{arxiv.2409.01242,
title = {Saying goodbyes to rotating your phone: Magnetometer calibration during SLAM},
author = {Ilari Vallivaara and Yinhuan Dong and Tughrul Arslan},
journal= {arXiv preprint arXiv:2409.01242},
year = {2024}
}
备注
Accepted for publication at the 14th International Conference on Indoor Positioning and Indoor Navigation (IPIN 2024)