L2M-Calib：LiDAR 与多磁传感器一键标定方法
机器人学
2025-12-02 v1
摘要
多模态传感器融合通过利用异构感知模态的互补信息来实现鲁棒的环境感知。然而，精确标定是有效融合的关键前提。本文提出了一种名为 L2M-Calib 的新型一键标定框架，用于融合磁-LiDAR 系统，联合估计两类传感器之间的外参变换以及磁传感器的内参畸变参数。磁传感器捕获环境磁场（AMF）模式，该模式对几何、纹理、光照和天气不变，使其适用于挑战性环境。尽管如此，由于缺乏有效的标定技术，磁感知在多模态系统中的集成仍未被充分探索。为解决这一问题，我们采用迭代 Gauss-Newton 方案优化外参，同时将内参标定作为加权岭正则化总体最小二乘（w-RRTLS）问题进行处理，以确保对测量噪声和病态数据的鲁棒性。在模拟数据集和真实世界实验（包括 AGV 搭载传感器配置）上的广泛评估表明，我们的方法在各种环境和运行条件下均实现了高标定精度和鲁棒性。
引用
@article{arxiv.2512.01554,
title = {L2M-Calib: One-key Calibration Method for LiDAR and Multiple Magnetic Sensors},
author = {Qiyang Lyu and Wei Wang and Zhenyu Wu and Hongming Shen and Huiqin Zhou and Danwei Wang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2512.01554},
year = {2025}
}