一种高效的三轴陀螺仪标定方法
机器人学
2021-07-30 v2 系统与控制
系统与控制
摘要
本文提出一种高效的伺服电机辅助三轴陀螺仪标定方法。整个标定过程仅需约一分钟，且不需要高精度设备。该方法基于如下思想：陀螺仪的测量值应等于伺服电机的转速。提出一种六观测实验设计以最小化估计的标度因数与偏置的最大方差。此外，提出一种快速收敛的递归线性最小二乘估计方法以降低计算复杂度。仿真结果反映了该标定方法在正常与极端条件下的鲁棒性。我们在机械臂上实验演示了所提方法的可行性，并在微控制器上实现了该方法。通过与传统的转台方法比较，我们验证了所提方法的标定结果，实验表明两种方法结果相当。通过将标定后的低成本陀螺仪读数与高精度陀螺仪读数比较，可得出结论：我们的方法显著提高了陀螺仪精度。
引用
@article{arxiv.2103.11096,
title = {An Efficient Calibration Method for Triaxial Gyroscope},
author = {Li Wang and Tao Zhang and Lin Ye and Jiao Jiao Li and Steven Su},
journal= {arXiv preprint arXiv:2103.11096},
year = {2021}
}