一种用于学习型自动驾驶车辆交通标志识别的数字孪生原型
机器人学
2024-02-15 v1 人工智能
系统与控制
系统与控制
摘要
在本文中，我们为学习型自动驾驶车辆提出了一种新颖的数字孪生原型。该数字孪生的主要目标是执行交通标志识别和车道保持。其架构依赖于协同仿真，并使用了功能模型接口和 SystemC 事务级建模标准。该数字孪生由四个客户端组成：i) 在 Amesim 工具中设计的车辆模型，ii) 在 Prescan 中开发的环境模型，iii) 在机器人操作系统中设计的车道保持控制器，以及 iv) 使用形式化建模语言 BIP（行为、交互、优先级）开发的感知与速度控制模块。这些客户端与数字孪生平台 PAVE360-Veloce 系统互连（PAVE360-VSI）进行接口。PAVE360-VSI 充当协同仿真协调器，负责通过服务器进行同步、互连和数据交换。该服务器在不同客户端之间建立连接，并确保遵循以太网协议。最后，我们给出了说明性的数字孪生仿真结果，并对未来工作提出了建议。
引用
@article{arxiv.2402.09097,
title = {A Digital Twin prototype for traffic sign recognition of a learning-enabled autonomous vehicle},
author = {Mohamed AbdElSalam and Loai Ali and Saddek Bensalem and Weicheng He and Panagiotis Katsaros and Nikolaos Kekatos and Doron Peled and Anastasios Temperekidis and Changshun Wu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2402.09097},
year = {2024}
}