面向新兴出行系统的数字智慧城市
机器人学
2023-01-13 v3 人机交互
摘要
互联与自动驾驶车辆等新兴出行系统日益增长的需求，使得必须建设高质量的测试环境以支撑其开发。本文介绍了一个基于 Unity 的新兴出行系统虚拟仿真环境，称为信息决策科学实验室的缩比智能数字城市（IDS 3D City），旨在与其物理实体及其既有控制框架协同运行。通过利用机器人操作系统（Robot Operation System）、AirSim 与 Unity，我们构建了一个能够比物理测试床显著更快地迭代设计实验的仿真环境。该环境在将控制算法部署于物理测试床之前，提供了一个验证其有效性的中间步骤。IDS 3D City 还使我们能够证明，我们的控制算法独立于底层车辆动力学而工作，因为 AirSim 引入的车辆动力学与我们缩比智能城市的尺度不同。最后，我们在虚拟与物理环境中执行一项实验并比较其输出，以展示我们数字环境的行为。
引用
@article{arxiv.2109.02811,
title = {A Digital Smart City for Emerging Mobility Systems},
author = {Raymond M. Zayas and Logan E. Beaver and Behdad Chalaki and Heeseung Bang and Andreas A. Malikopoulos},
journal= {arXiv preprint arXiv:2109.02811},
year = {2023}
}
备注
6 pages, 8 figures