四旋翼飞行器的无迹外力与力矩估计
机器人学
2016-08-03 v2
摘要
本文中，我们描述了一种基于著名的无迹四元数估计器(Unscented Quaternion Estimator)的算法，用于估计作用于四旋翼飞行器上的外力与力矩。该公式采用四旋翼飞行器动力学的非线性模型，自然纳入过程与测量噪声，仅需手动调节少量参数，并使用无奇异的单位四元数表示姿态。我们在仿真中证明所提算法优于现有方法。进而我们强调该方法如何用于从实验数据生成力与力矩剖面，以及该信息随后如何用于控制器设计。最后，我们展示了所得控制器如何使四旋翼飞行器停留在移动风扇的风场中。
引用
@article{arxiv.1603.02772,
title = {Unscented External Force and Torque Estimation for Quadrotors},
author = {Christopher D. McKinnon and Angela P. Schoellig},
journal= {arXiv preprint arXiv:1603.02772},
year = {2016}
}