四旋翼的区间值模糊建模与间接自适应控制
系统与控制
2023-11-15 v3 系统与控制
摘要
本文采用模糊聚类估计与滑模控制相结合的方法来控制四旋翼系统，该系统的数学模型复杂且含有未知要素，包括结构、参数等。此外，它们还可能受到外部环境的干扰。首先，利用模糊模型估计系统的非线性未知部分，提出了一种基于被辨识系统输入输出数据构建 Takagi-Sugeno (TS) 区间值模糊模型 (IVFM) 的新方法。在构建出估计四旋翼系统未知部分的模糊模型后，采用控制并对动力学模糊建模部分进行在线调整。在此步骤中，系统模型将以自适应形式进行估计，从而可将动态方程用于滑模控制。最后，应用所提技术并给出仿真结果，以表明该方法在控制具有未知非线性动力学的四旋翼方面的有效性。
引用
@article{arxiv.2211.17221,
title = {Interval Valued Fuzzy Modeling and Indirect Adaptive Control of Quadrotor},
author = {Moufid Bouhentala and Mouna Ghanai and Kheireddine Chafaa},
journal= {arXiv preprint arXiv:2211.17221},
year = {2023}
}
备注
25 pages