基于瞬时加速度计更新的准确滤波式视觉惯性外部力估计器
机器人学
2024-08-30 v1
摘要
准确的扰动估计对于可靠的机器人物理交互至关重要。为了以低成本和无力传感器的方式（无需力传感器）估计环境干扰，文献中提出了各种紧耦合视觉惯性外部力估计器。然而，现有解决方案可能 suffer于相对较低的频率预积分。本文通过高频瞬时加速度计更新设计了一个新型估计器，以克服这一问题。
引用
@article{arxiv.2408.16354,
title = {An Accurate Filter-based Visual Inertial External Force Estimator via Instantaneous Accelerometer Update},
author = {Junlin Song and Antoine Richard and Miguel Olivares-Mendez},
journal= {arXiv preprint arXiv:2408.16354},
year = {2024}
}
备注
Accepted by the 40th Anniversary of the IEEE Conference on Robotics and Automation (ICRA@40)