面向受限集成环境中不规则物体的移动多任务操作
机器人学
2020-10-07 v1
摘要
2019 年 5 月在 IEEE 国际机器人与自动化会议（ICRA）上举办的 FetchIt! 移动操作挑战赛，提供了一个具有复杂集成任务集、不规则物体、受限空间以及加工环节的环境，在移动操作领域引入了新挑战。在此我们描述了应对这些挑战的努力，展示了在推车中装配一套机械零件的过程。除实现细节外，我们广泛考察了该任务集中的问题，并讨论了我们的软件架构，希望为其他研究者提供基础。为评估性能与一致性，我们进行了 20 次完整运行，随后考察了失败案例及可能的解决方案。最后我们通过指明未来研究方向来应对开放挑战。
引用
@article{arxiv.2003.01776,
title = {Towards Mobile Multi-Task Manipulation in a Confined and Integrated Environment with Irregular Objects},
author = {Zhao Han and Jordan Allspaw and Gregory LeMasurier and Jenna Parrillo and Daniel Giger and S. Reza Ahmadzadeh and Holly A. Yanco},
journal= {arXiv preprint arXiv:2003.01776},
year = {2020}
}
备注
7 pages, 10 figures, ICRA 2020