以恢复为任务核心：基于配方机器人任务的恢复驱动开发
机器人学
2020-01-29 v1
摘要
机器人在真实环境中执行任务时十分脆弱。因此，机器人架构必须依赖稳健的错误处理与恢复，这为高度复杂的机器人系统增添了不小的复杂度。为在开发中应对此复杂度，我们提出恢复驱动开发(RDD)，这是一种迭代式任务脚本编写流程，通过借助层次化规范、将常规任务开发与恢复开发分离，以及情境化测试，来促进快速的任务与恢复开发。我们以在 IEEE 2019 国际机器人与自动化会议 FetchIt! 挑战中使用 RDD 开发的、获挑战赛冠军的移动操作软件架构验证了我们的方法。我们将系统的成功归因于采用 RDD 所实现的稳健性水平，并总结了开发此类系统的经验教训。
引用
@article{arxiv.2001.10386,
title = {Taking Recoveries to Task: Recovery-Driven Development for Recipe-based Robot Tasks},
author = {Siddhartha Banerjee and Angel Daruna and David Kent and Weiyu Liu and Jonathan Balloch and Abhinav Jain and Akshay Krishnan and Muhammad Asif Rana and Harish Ravichandar and Binit Shah and Nithin Shrivatsav and Sonia Chernova},
journal= {arXiv preprint arXiv:2001.10386},
year = {2020}
}
备注
Published and presented at International Symposium on Robotics Research (ISRR), 2019 in Hanoi, Vietnam