面向机器人系统在线故障检测与诊断的动态系统模型生成

随着更复杂机器人的快速发展，故障检测与诊断（FDD）变得越来越困难。特别是需要预先确定的模型和历史数据的要求，由于这些数据不涵盖此类系统的动态和快速变化的特性，显得尤为棘手。为此，我们提出了一种在运行时主动生成动态系统模型的概念，并利用其来定位根本原因。其目标是适用于所有共享类似软件设计的机器人系统，同时具有最小的开销，并增强对专家关注的独立性。