非理想地形中绳系摩擦的鲁棒性
机器人学
2024-10-28 v1 多智能体系统
摘要
牵引力不足限制了移动机器人系统抵抗或施加大外部载荷（如拖拽重型有效载荷）的能力。一个简单而通用的解决方案是将绳系缠绕于自然物体上以利用绞盘效应并产生指数放大的保持力。实验表明，理想化绞盘模型可解释在常见不规则户外物体（树木、岩石、柱杆）上体验到的力放大。该方法对环境条件变化具有鲁棒性，可利用单个或多个绞盘物体，以串行或并行方式与机器人团队配合。这种适应性允许一系列潜在配置，在物体无法被完全环绕或抓握时尤为有用。这些原理通过移动平台演示为：（1）控制有效载荷的下降与制动；（2）实现有效载荷的平面控制；（3）作为更重平台绞拉靠近的锚点。我们展示在沙地中绕浅石添加绳系，可将低牵引平台的保持力放大至多 774 倍。
引用
@article{arxiv.2208.10646,
title = {The Robustness of Tether Friction in Non-idealized Terrains},
author = {Justin J. Page and Laura K. Treers and Steven Jens Jorgensen and Ronald S. Fearing and Hannah S. Stuart},
journal= {arXiv preprint arXiv:2208.10646},
year = {2024}
}
备注
This work has been submitted to the IEEE for possible publication