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隧道中机械臂的构型空间

组合数学 2016-08-18 v1 度量几何

作者: Federico Ardila , Hanner Bastidas , Cesar Ceballos , John Guo

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摘要

我们研究矩形隧道内机械臂的运动。我们证明机器人所有可能位置的构型空间是一个CAT(0)立方复形。这允许我们使用几何群论的技术来找到将手臂从一个位置移动到另一个位置的最优方式。我们还计算了构型空间的直径，即机器人两个位置之间的最长距离。

关键词

机械臂构型空间矩形隧道 CAT(0)立方复形几何群论最优路径直径

引用

@article{arxiv.1608.04800,
  title  = {The configuration space of a robotic arm in a tunnel},
  author = {Federico Ardila and Hanner Bastidas and Cesar Ceballos and John Guo},
  journal= {arXiv preprint arXiv:1608.04800},
  year   = {2016}
}