用于浆果采摘的腱驱动软体机器人夹爪
机器人学
2021-03-10 v1
摘要
近年来全球浆果产量与消费量显著增长，与此同时消费者对浆果健康益处的认知不断提高。其中，鲜食黑莓与树莓主要依靠手工采摘以维持采后品质。然而，鲜食浆果采摘是一项繁重且成本高昂的工作，占用工时高达 50%。此外，手工采摘过程中施加的不稳定力会因红色小核果返青（RDR）造成高达 85% 的可售浆果损失。在此，我们提出一种新颖的、具有主动接触力反馈控制的腱驱动软体机器人夹爪，其利用夹爪的被动柔顺性实现对黑莓的轻柔采摘。该通用夹爪能够施加低至 0.5 N 的期望力，平均误差为 0.046 N，同时可夹持产生高达 18 N 力的负载。田间试验结果表明，该夹爪能够以极小的浆果损伤进行采摘，同时保持 95% 的采摘可靠性和约每颗 4.8 秒的采摘速率。
引用
@article{arxiv.2103.04270,
title = {Tendon-Driven Soft Robotic Gripper for Berry Harvesting},
author = {Anthony L. Gunderman and Jeremy Collins and Andrea Myer and Renee Threlfall and Yue Chen},
journal= {arXiv preprint arXiv:2103.04270},
year = {2021}
}
备注
12 pages, 18 figures