考虑窄通信带宽的利用过去图像记录的遥操作系统
机器人学
2013-12-17 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
当机器人应用于实际任务（例如监视、搜索和救援）时，遥操作是必不可少的。我们提出了一种利用过去图像记录 (SPIR) 的遥操作系统。SPIR 通过将机器人的 CG 模型叠加到过去时刻由机器人搭载相机捕获的背景图像上的对应当前位置，虚拟生成鸟瞰图。SPIR 面临的问题是，在某些遥操作任务中通信带宽往往较窄。在这种情况下，SPIR 的背景图像候选项很少，且机器人位置经常延迟。在本研究中，我们针对背景图像候选项不足提出了缩放功能，并针对机器人位置数据延迟提出了额外的插值线。为了评估所提出的系统，我们进行了户外实验。该户外实验是在驾校的训练课程上进行的。
引用
@article{arxiv.1312.4346,
title = {Teleoperation System Using Past Image Records Considering Narrow Communication Band},
author = {Noritaka Sato and Masataka Ito and Yoshifumi Morita and Fumitoshi Matsuno},
journal= {arXiv preprint arXiv:1312.4346},
year = {2013}
}
备注
ROSIN2013