基于 $\mathbb{R}^3 \times \mathit{S}^3$ 空间的在线技能迁移与适应的远程康复
机器人学
2025-10-07 v2
摘要
本文提出了一个用于机器人辅助远程康复的远程教学框架。该系统通过双向遥操作连接治疗师和患者两侧的机器人操作臂，使治疗师能够远程演示康复运动，患者侧机器人执行这些运动。采用6自由度动力学运动原型（DMP）表述，联合编码空间中的平移和旋转运动，确保轨迹精确复现。该框架支持治疗师引导与患者被动训练之间的平滑过渡，同时允许运动自适应调整。使用7自由度操作臂进行实验，证明了该方法的可行性，凸显了其用于个性化远程监督康复的潜力。
引用
@article{arxiv.2510.00770,
title = {Tele-rehabilitation with online skill transfer and adaptation in $\mathbb{R}^3 \times \mathit{S}^3$},
author = {Tianle Ni and Xiao Chen and Hamid Sadeghian and Sami Haddadin},
journal= {arXiv preprint arXiv:2510.00770},
year = {2025}
}