同步机器人框架
机器人学
2020-06-11 v1
摘要
我们提出了一个称为 SyROF 的同步机器人测试平台，可实现机器人集群的快速部署。我们的主要目标是降低本科生和研究生进入协作机器人系统的门槛。该测试平台提供高层编程环境，支持定时输入/输出自动机（TIOA）的实现。SyROF 具有以下独特特性：1）同步机器人动作的透明机制；2）带故障检测器的成员服务；3）在每一轮中提供公共知识的透明服务。这些特性是简化机器人集群实现的基础。该软件分为五层：底层由实时发布-订阅系统组成，支持任务间高效通信；其上一层实现了卡尔曼滤波器，用于估计机器人的位置、朝向和速度；第三层由同步器组成，同步执行机器人动作，向所有活动参与者提供公共知识并处理故障；第五层由编程环境组成。
引用
@article{arxiv.2006.04989,
title = {Synchronous Robotic Framework},
author = {Nagarathna Hema Balaji and Jyothsna Kilaru and Oscar Morales-Ponce},
journal= {arXiv preprint arXiv:2006.04989},
year = {2020}
}
备注
Wi-DroIT 2020