具有有界轨迹和控制饱和的简单闭合极曲线周围的同步与平衡
系统与控制
2021-10-15 v1 系统与控制
摘要
针对独轮车型多智能体系统，解决了围绕简单闭合极曲线的同步与平衡问题。利用障碍李雅普诺夫函数的概念，并结合有界的类李雅普诺夫曲线相位势函数，我们提出了分布式反馈控制律，并证明了智能体渐近稳定于期望的闭合曲线，其轨迹保持在一个紧集内有界，并且它们的转向速率遵守饱和限制。我们还基于外部边界与期望曲线的安全距离的大小，刻画了该轨迹约束集边界的显式性质。我们进一步建立了轨迹约束集的周长和面积与期望曲线的周长和面积之间的联系。我们获得了设计后分析中感兴趣的不同量的界限，并提供了仿真结果以说明理论发现。
引用
@article{arxiv.2110.07248,
title = {Synchronization and Balancing around Simple Closed Polar Curves with Bounded Trajectories and Control Saturation},
author = {Aditya Hegde and Anoop Jain},
journal= {arXiv preprint arXiv:2110.07248},
year = {2021}
}