SURENA IV：面向真实场景的低成本全尺寸人形机器人
机器人学
2021-09-01 v1
摘要
本文描述了 SURENA IV 人形机器人平台的硬件、软件框架和实验测试。SURENA IV 具有43个自由度（DoF），包括每只手臂7个自由度、每只手6个自由度和每条腿6个自由度，身高170 cm，质量68 kg，形态和质量特性与平均成年人类似。SURENA IV 旨在实现用于真实场景的低成本拟人化人形机器人。为此，我们展示了一种基于新型廉价预测式足部传感器的运动框架，该传感器因连杆和连接挠度（由大学可用工具制造）的累积误差可实现7 cm足部位置误差的行走。得益于该传感器，机器人无需任何力反馈即可通过足高和朝向的在线自适应在未知障碍上行走。此外，机器人的手臂和手被设计用于抓取具有不同刚度和几何形状的物体，使机器人能够进行钻孔、移动物体的视觉伺服以及在白板上书写其名字。
引用
@article{arxiv.2108.13515,
title = {SURENA IV: Towards A Cost-effective Full-size Humanoid Robot for Real-world Scenarios},
author = {Aghil Yousefi-Koma and Behnam Maleki and Hessam Maleki and Amin Amani and Mohammad Ali Bazrafshani and Hossein Keshavarz and Ala Iranmanesh and Alireza Yazdanpanah and Hamidreza Alai and Sahel Salehi and Mahyar Ashkvari and Milad Mousavi and Milad Shafiee Ashtiani},
journal= {arXiv preprint arXiv:2108.13515},
year = {2021}
}