SuckTac：基于相机的吸盘式触觉传感器用于非结构化表面感知与交互
机器人学
2025-11-05 v1
摘要
吸盘是机器人在多样化表面上进行抓取、传输、操作和 locomotion 重要组件。然而，现有大多数吸盘缺乏高保真的感知与触觉传感能力，限制其解决目标表面细粒度几何特征和交互状态的能力。这限制了其在不规则物体和复杂非结构化环境中的鲁棒性能。灵感来源于cephalopod 吸盘的自适应结构和高性能感知能力，本文提出一种新型智能吸盘，名为 SuckTac，将相机式触觉传感器直接集成到其优化结构中，以提供高密度感知和稳健的吸附。具体而言，通过联合结构设计与优化，并基于多材料集成铸造技术，将相机和光源嵌入吸盘，从而实现对表面形状、纹理和粗糙度等细节的就地高密度感知。为进一步提升鲁棒性和适应性，还优化了吸盘的机械设计： refining its profile、添加顺应性唇部 and 集成表面微结构。广泛的实验，包括挑战性任务如机器人布料操作和软体移动机器人检查，均表明所提出系统的卓越性能和广泛适用性。
引用
@article{arxiv.2511.02294,
title = {SuckTac: Camera-based Tactile Sucker for Unstructured Surface Perception and Interaction},
author = {Ruiyong Yuan and Jieji Ren and Zhanxuan Peng and Feifei Chen and Guoying Gu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2511.02294},
year = {2025}
}