并联力/速度驱动系统中动态耦合项 ($\mu$) 的研究

Dinesh Rabindran; Delbert Tesar

并联力/速度驱动系统中动态耦合项 ($\mu$) 的研究

机器人学 2014-02-24 v1

作者: Dinesh Rabindran , Delbert Tesar

摘要

本文提出了一种称为并联力/速度驱动器（PFVA）的驱动器概念，它结合了两种根本不同的驱动器（一种使用低齿轮减速比甚至直驱，我们称之为力驱动器 (FA)；另一种具有高减速比齿轮系，我们称之为速度驱动器 (VA)）。本工作的目的是评估这些输入之间的相对比例因子 RSF（齿轮减速比之比）对其动态耦合的影响。我们基于双输入单输出 (DISO) 周转轮系概念性地描述了并联力/速度驱动器 (PFVA)。随后，我们提出了动态耦合项随 RSF 变化的解析公式。通过涉及单自由度四杆机构的数值示例说明了该公式的结论。分析和数值结果均表明，随着 RSF 的增加，PFVA 的两个输入在惯性扭矩方面是解耦的。这一理解可作为 PFVA 设计的重要指导原则。本文还提出了本研究的两个局限性，并基于这些注意事项提出了未来的工作方向。

关键词

并联力/速度驱动器动态耦合相对比例因子周转轮系惯性扭矩双输入单输出四杆机构

引用

@article{arxiv.1402.5233,
  title  = {Study of the Dynamic Coupling Term (\mu) in Parallel Force/Velocity Actuated Systems},
  author = {Dinesh Rabindran and Delbert Tesar},
  journal= {arXiv preprint arXiv:1402.5233},
  year   = {2014}
}

备注

Proc. IEEE International Conference on Automation Science and Engineering, Sept. 2007, Scottsdale, Arizona, pp. 418-423

并联力/速度驱动系统中动态耦合项 ($\mu$) 的研究

摘要

关键词

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