不确定性下安全航行的随机 COLREGs 评估

船舶之间的相遇局面决定了它们应如何航行以遵守《国际海上避碰规则》(COLREGs)，但相遇角和最近会遇点估计中的时变和随机不确定性，很容易导致两艘接近的船舶对局面的评估不同。这可能导致高风险状况并引发碰撞。本文考虑了不确定性下的决策制定，并提出了一种新的船舶相遇概率解释方法，该方法具有可解释性，并提供了评估中的不确定性度量。该方法既适用于有人驾驶桥楼的决策支持，也适用于海上自主水面船舶 (MASS)，为自动航行提供输入。该方法使得形式化安全评估和验证成为可能。我们获得了一种在不确定性下对 COLREGs 进行机器解释的弹性算法，并通过仿真展示了其有效性。