基于国际海上避碰规则的 RRT* 用于船舶避碰
机器人学
2022-01-12 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
本文提出了一种新颖的采样策略，用于计算在近距离航行的水面舰艇的最优路径变更。该策略通过利用最小船舶领域概念来确定生成路径偏差的合规区域，从而直接编码海上安全航行规则。该采样策略被集成到最优快速扩展随机树算法中，以最小化路径偏差的长度。此外，通过确保新航点的位置满足船舶的最小转弯半径，验证了路径相对于本船操纵特性的可行性。所提出的采样策略在最优代价、计算速度和收敛率方面均带来了显著的性能提升。
引用
@article{arxiv.2103.14426,
title = {COLREGs-Informed RRT* for Collision Avoidance of Marine Crafts},
author = {Thomas Thuesen Enevoldsen and Christopher Reinartz and Roberto Galeazzi},
journal= {arXiv preprint arXiv:2103.14426},
year = {2022}
}
备注
Accepted for publication at ICRA'21