利用碰撞的基于采样的多旋翼运动规划
机器人学
2020-11-10 v1
摘要
具有抗碰撞设计的多旋翼可沿涉及碰撞的轨迹运行。本文提出一种基于采样的方法，能够利用碰撞以实现更好的运动规划。该方法构建于 RRT* 算法基础之上，并充分利用了多旋翼快速运动基元生成与碰撞检测的优势。其通过检测运动基元与障碍物之间的潜在交集来生成碰撞状态，并将这些状态与其他采样状态连接以形成包含碰撞的轨迹。我们表明，允许碰撞有助于提升基于采样的规划器在隧道等狭窄空间中的性能。最后，给出了一个跟踪由包含碰撞的规划器所生成轨迹的实验。
引用
@article{arxiv.2011.04091,
title = {Exploiting collisions for sampling-based multicopter motion planning},
author = {Jiaming Zha and Mark W. Mueller},
journal= {arXiv preprint arXiv:2011.04091},
year = {2020}
}
备注
The paper is submitted to The 2021 International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2021)