利用RRT*算法在多旋翼摄影测量任务中实现避障
机器人学
2021-08-10 v1
摘要
本文介绍了快速扩展随机树星（RRT*）算法在多旋翼摄影测量任务中避障的应用。为提升适用性，所提算法将无人机重定向至预定义任务路径。实验在仿真软件gazebo中进行，利用广泛使用的自动驾驶软件PX4的ROS接口。障碍物检测采用模拟的Intel D435立体相机。实验包含两种不同场景，每种均以两种不同最大速度进行。结果表明，概率性RRT*算法即使在高达6 m/s的速度下也能成功且合理地避开障碍物。主要问题存在于动态特性、多旋翼的惯性以及传感器技术的局限性中。
引用
@article{arxiv.2108.03863,
title = {Utilizing the RRT*-Algorithm for Collision Avoidance in UAV Photogrammetry Missions},
author = {Lars Killian and Jan Backhaus},
journal= {arXiv preprint arXiv:2108.03863},
year = {2021}
}