加速 RRT* 及其在自主泊车中的评估
机器人学
2020-02-12 v1
摘要
为自主泊车寻找无碰撞路径通常通过计算几何方程实现，但在空间高度受限的困难情形下，几何方法可能失效。我们提出一种基于快速扩展随机树星（Rapidly-Exploring Random Trees Star, RRT*）的算法，其即使在高度受限环境中也能工作，并对基于 RRT* 的算法进行改进以加速计算时间并降低最终路径代价。我们改进的 RRT* 算法在 95% 的平行泊车工况下于少于 0.15 秒内找到了路径。
引用
@article{arxiv.2002.04521,
title = {Accelerated RRT* and its evaluation on Autonomous Parking},
author = {Jiri Vlasak and Michal Sojka and Zdeněk Hanzálek},
journal= {arXiv preprint arXiv:2002.04521},
year = {2020}
}
备注
12 pages, 6 figures, 3 pseudocodes, VEHITS 2019 conference proceedings