非结构化环境中自主泊车的分段轨迹优化
机器人学
2025-09-05 v2
摘要
本文提出了一种用于自主泊车的分段轨迹优化 方法，该方法使用基于迭代 SQP 的方法将初始轨迹优化为动态可行且无碰撞的轨迹。STO 保持了高层全局规划器的机动策略，同时允许在切换点处存在曲率不连续性，以提高机动效率。为确保安全性，通过 GJK 加速的椭圆收缩与扩张构建凸走廊，在每次迭代中作为安全约束。在垂直泊车和倾斜倒车泊车场景下的数值仿真表明，STO 在确保安全性的同时提高了机动效率。此外，计算性能证实了其在实际应用中的实用性。
引用
@article{arxiv.2504.05041,
title = {Segmented Trajectory Optimization for Autonomous Parking in Unstructured Environments},
author = {Hang Yu and Renjie Li},
journal= {arXiv preprint arXiv:2504.05041},
year = {2025}
}
备注
8 pages, 6 figures