DL-IAPS与PJSO: 一种路径/速度解耦的轨迹优化及其在自动驾驶中的应用
机器人学
2020-09-24 v1
摘要
本文提出一种自动驾驶车辆的自由空间轨迹优化算法,该算法将无碰撞轨迹规划问题解耦为双环迭代锚定路径平滑(DL-IAPS)与分段加加速度速度优化(PJSO)。该工作带来了显著的驾驶性能提升,包括更精确的碰撞规避、更高的控制可行性与更好的驾驶舒适性,这些在其他现有路径/速度解耦轨迹优化方法中往往难以实现。我们算法的效率、鲁棒性以及对复杂驾驶场景的适应性已通过仿真与真实道路测试得到验证。
引用
@article{arxiv.2009.11135,
title = {DL-IAPS and PJSO: A Path/Speed Decoupled Trajectory Optimization and its Application in Autonomous Driving},
author = {Jinyun Zhou and Runxin He and Yu Wang and Shu Jiang and Zhenguang Zhu and Jiangtao Hu and Jinghao Miao and Qi Luo},
journal= {arXiv preprint arXiv:2009.11135},
year = {2020}
}
备注
8 pages, 11 figures