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DL-AMP 与 DBTO：一种自动合流规划与轨迹优化及其在自动驾驶中的应用

机器人学 2021-08-02 v2 系统与控制系统与控制

作者: Yuncheng Jiang , Qi Lin , Jiwei Zhang , Jun Wang , Danjian Qian , Yuxi Cai

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摘要

本文提出一种面向自动驾驶车辆的自动合流算法，该算法将特定的运动规划问题解耦为双层自动合流规划（DL_AMP）和基于下降的轨迹优化（DBTO）。该工作在寻找最佳合流时机、横向与纵向合流规划及控制、轨迹后处理与驾驶舒适性方面带来显著改进。

关键词

自动驾驶合流规划轨迹优化运动规划双层规划驾驶舒适性

引用

@article{arxiv.2107.02413,
  title  = {DL-AMP and DBTO: An Automatic Merge Planning and Trajectory Optimization and Its Application in Autonomous Driving},
  author = {Yuncheng Jiang and Qi Lin and Jiwei Zhang and Jun Wang and Danjian Qian and Yuxi Cai},
  journal= {arXiv preprint arXiv:2107.02413},
  year   = {2021}
}

备注

8 pages, preprint on Feb 2, 2021, accepted by ITSC2021 on Jun, 25, 2021