面向混合交通环境中自动驾驶的全局多准则轨迹评估框架
机器人学
2025-09-03 v1
摘要
本文提出了一个用于评估和优化自动驾驶车辆轨迹的统一框架，集成了形式化的安全性、舒适性与效率准则。一种基于自适应椭圆安全区域分析的创新几何指标被用于精确量化碰撞风险。该方法应用 Shoelace 公式计算未对齐与时变配置下的交叉面积。舒适性通过以纵向与横向加加速度为中心的指标建模，而效率由总行程时间评估。这些准则被聚合为一个综合目标函数，并使用基于 PSO 的算法求解。该方法在真实交通条件下，通过在城市交叉口进行的自动驾驶车辆与人工驾驶车辆交互实验，以及使用真实交通中人工驾驶记录数据的仿真，得到了成功验证。
引用
@article{arxiv.2509.01291,
title = {Toward a Holistic Multi-Criteria Trajectory Evaluation Framework for Autonomous Driving in Mixed Traffic Environment},
author = {Nouhed Naidja and Stéphane Font and Marc Revilloud and Guillaume Sandou},
journal= {arXiv preprint arXiv:2509.01291},
year = {2025}
}