受限水域自主导航——一种符合 COLREGs 第 9 条的框架
机器人学
2022-12-01 v1
摘要
许多行业参与者正在积极开发完全或部分的自主船舶。在许多情况下，自主船舶将在近岸作业，并处于远程控制中心（RCC）的范围内。近岸作业要求自主船舶能够在靠近其他自主或有人驾驶船舶的情况下航行，并可能在受限水域中航行，同时像海上任何其他船舶一样平等遵守《国际海上避碰规则》（COLREGs）。然而，在受限水域中，某些 COLREGs 规则适用，这可能会根据船舶的机动性改变预期的行动（让路或保向保速）。本文提出了一种符合 COLREGs 第 9 条（狭窄航道）的自主导航态势感知（SAS）框架。所提出的解决方案包括一种用于评估受限水域中船舶机动性以评估 COLREGs 第 9 条适用性的方法。然后将该特性集成到已有的 SAS 框架中，以促进受限水域中的 COLREGs 合规导航。所提方法的适用性通过小型自主客运渡轮的案例研究在仿真中得到了演示。
引用
@article{arxiv.2207.08227,
title = {Autonomous Navigation in Confined Waters -- A COLREGs Rule 9 Compliant Framework},
author = {Peter Nicholas Hansen and Thomas T. Enevoldsen and Dimitrios Papageorgiou and Mogens Blanke},
journal= {arXiv preprint arXiv:2207.08227},
year = {2022}
}
备注
To be published at IFAC CAMS 2022