面向自主水面艇的符合COLREGs的冲突解决策略
机器人学
2023-12-15 v1
摘要
本文提出了一种面向自主水面艇（ASVs）的新颖冲突解决策略，以在海上多船环境中安全航行并避免碰撞。两艘或多艘海船之间的碰撞必须通过遵守《国际海上避碰规则》（COLREGs）来避免。我们提出了一种称为符合COLREGs的冲突解决（COMCORE）策略的两阶段策略，该策略在遵守COLREGs的同时为ASVs生成无碰撞轨迹。在阶段1中，确定每个智能体的最短路径，而在阶段2中，通过在遵守COLREGs的前提下修改路径来检测并解决冲突。COMCORE解决方案优化了船舶轨迹以降低成本，同时为每艘船提供安全且无碰撞的计划。给出的仿真结果表明，COMCORE适用于大量智能体且计算需求极低，因此具有可扩展性。此外，我们在湖泊中对两艘ASVs进行了COMCORE实验，以展示其在现实世界中确定解决方案的能力及实施能力。
引用
@article{arxiv.2312.08549,
title = {A COLREGs-Compliant Conflict Resolution Strategy for Autonomous Surface Vehicles},
author = {Raghav Thakar and Rajat Agrawal and Sujit PB},
journal= {arXiv preprint arXiv:2312.08549},
year = {2023}
}