城市运河中自主水面艇的法规感知运动规划
机器人学
2023-01-20 v2
摘要
在非结构化的城市运河中，与其他船只进行法规感知的交互对于避碰和社会合规性至关重要。本文中，我们提出了一种面向自主水面艇（ASVs）的法规感知运动规划框架，该框架考虑了动态与静态障碍物。我们的方法基于局部模型预测轮廓控制（LMPCC），可实时生成满足运动动力学与碰撞约束并包含法规感知的运动规划。为在规划阶段纳入法规，我们提出了一种代价函数，鼓励遵守描述与其他船只交互的规则，类似于海上避碰规则（COLREGs）。这些规则对于使 ASV 以可预测且符合社会规范的方式对待其他船只至关重要。我们将该框架与基线方法进行比较，结果表明我们的运动规划器对移动障碍物实现了更有效的法规合规规避。此外，我们展示了在户外环境中的实验结果。
引用
@article{arxiv.2202.12069,
title = {Regulations Aware Motion Planning for Autonomous Surface Vessels in Urban Canals},
author = {Jitske de Vries and Elia Trevisan and Jules van der Toorn and Tuhin Das and Bruno Brito and Javier Alonso-Mora},
journal= {arXiv preprint arXiv:2202.12069},
year = {2023}
}
备注
Accepted for presentation at ICRA 2022