用于城市运河中交互感知运动规划的多智能体路径积分控制
机器人学
2023-07-06 v1
摘要
在城市环境中运行的自主车辆应遵守现有规则，并推理与其他决策智能体的交互。本文中，我们引入一种去中心化且无通信的交互感知运动规划器，并将其应用于城市运河中的自主水面艇（ASVs）。我们基于一种采样方法，即模型预测路径积分控制（MPPI），并在每个时刻利用其计算车辆的免碰撞轨迹及其他智能体轨迹的预测，从而建模交互。为提升该方法在多智能体场景中的效率，我们引入两阶段采样评估策略，并定义恰当代价函数以实现规则遵从。我们在取自阿姆斯特丹运河真实场景的多艇仿真中评估该去中心化方法，显示出优于最先进轨迹优化框架的性能，并在遭遇不同类型智能体时具备鲁棒性。
引用
@article{arxiv.2302.06547,
title = {Multi-Agent Path Integral Control for Interaction-Aware Motion Planning in Urban Canals},
author = {Lucas Streichenberg and Elia Trevisan and Jen Jen Chung and Roland Siegwart and Javier Alonso-Mora},
journal= {arXiv preprint arXiv:2302.06547},
year = {2023}
}
备注
Accepted for presentation at the 2023 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)