补偿安全概率的随机安全关键控制用于海洋船舶跟踪
系统与控制
2026-03-31 v1 系统与控制
摘要
海洋船舶是受不规则扰动（如风浪）影响的非线性系统，导致名义轨迹与实际轨迹之间存在跟踪误差。本研究构建包含跟踪控制器的非线性船舶机动模型，并在名义轨迹附近进行线性化。得到的随机线性系统采用随机零化控制屏障函数（ZCBF）进行分析。设计随机安全补偿器以确保概率安全性，并通过数值仿真验证其有效性。
引用
@article{arxiv.2603.27943,
title = {Stochastic Safety-critical Control Compensating Safety Probability for Marine Vessel Tracking},
author = {Too Matsuo and Yuki Nishimura and Kenta Hoshino and Daisuke Tabuchi},
journal= {arXiv preprint arXiv:2603.27943},
year = {2026}
}