基于可达性分析的随机有界感知不确定性下的轨迹规划

不确定性下的轨迹规划是一个活跃的研究课题。先前的工作沿轨迹预测状态和状态估计不确定性以检查碰撞安全性。它们假设感知不确定性为随机的或有界的。然而，GNSS伪距通常被建模为在城市场景中包含随机不确定性以及附加偏差。因此，给定偏差的界限，规划器需要同时考虑随机和有界的感知不确定性。在我们之前的工作中，我们提出了一种可达性分析，用于在随机和有界不确定性下预测状态和状态估计不确定性。然而，我们忽略了这些不确定性之间的相关性，导致对状态不确定性的不完美近似。在本文中，我们通过将状态不确定性预测为独立量的函数来改进我们的可达性分析。我们为预测的不确定性设计了一个度量，以在规划期间比较候选轨迹。最后，我们针对固定翼无人机系统（UAS）的基于GNSS的城市导航验证了该规划器。