基于雷达传感器的楼梯检测以增强轮椅能力
人机交互
2018-06-13 v1 机器人学
信号处理
摘要
电动轮椅使用者每天都会遇到阻碍其行动的限制。进入具有非无障碍区域的建筑会极大影响使用者的行动相关活动。已有少数商用及实验性装置可利用例如带关节的适配轮或履带驱动来爬楼梯。这些系统依赖于传感与控制的使用。为安全自动地跨越障碍，有必要对周围环境进行稳健且不受环境影响的检测。雷达因其能够处理恶劣户外环境条件的能力，或许可作为一种合适的传感器。本文中，我们介绍一种基于反射镜的二维调频连续波（FMCW）雷达扫描器用于楼梯检测。提出了一种基于雷达图像的楼梯尺寸测定方法，并在实验室与真实条件下进行了测试。
引用
@article{arxiv.1711.09206,
title = {Stairs Detection for Enhancing Wheelchair Capabilities Based on Radar Sensors},
author = {Sherif Abdulatif and Bernhard Kleiner and Fady Aziz and Christopher Riehs and Rory Cooper and Urs Schneider},
journal= {arXiv preprint arXiv:1711.09206},
year = {2018}
}
备注
5 pages, Accepted and presented in 2017 IEEE 6th Global Conference on Consumer Electronics (GCCE 2017)