车载雷达中的静态背景去除：方位-俯仰-多普勒域滤波
信号处理
2024-12-18 v3
摘要
防撞辅助是当前提升车辆自动化程度的核心驱动力，其严重依赖对车辆周边运动目标的精确检测与定位。实现这一目标的关键步骤是从场景中去除静态物体，从而增强动态目标的检测与定位——这是提升整体系统性能的关键方面。本文提出一种面向汽车场景、针对常见调频连续波(FMCW)雷达设计的静态背景去除算法。该算法通过两步过程——四维(4D)雷达成像与方位-俯仰-多普勒域滤波——有效消除雷达图像中对应静态背景的回波。我们提出的方法基于为FMCW雷达信号定制的模型，在非均匀雷达阵列上采用基于时分复用的多输入多输出方案。此外，我们的滤波过程需要三维(3D)雷达自运动速度信息，通常来自外部传感器。为解决此类传感器缺失的场景，我们引入一种自包含的3D自运动估计方法。最后，我们使用仿真与真实数据评估算法性能，并与已有基线相比分析其灵敏度与时间复杂度。
引用
@article{arxiv.2307.01444,
title = {Static Background Removal in Vehicular Radar: Filtering in Azimuth-Elevation-Doppler Domain},
author = {Xiangyu Gao and Sumit Roy and Lyutianyang Zhang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2307.01444},
year = {2024}
}
备注
10 pages