DimRad：一种用于假肢腿越障的基于雷达的感知系统
信号处理
2021-07-09 v2 机器人学
摘要
下肢截肢者在自然行走方面面临挑战，使用动力辅助系统（例如微处理器控制的假肢腿）可部分补偿。本文提出一种基于雷达的感知系统，以辅助假肢腿自主跨越障碍，重点关注多级阶梯。该感知系统由一个以多输入多输出（MIMO）配置工作的雷达模块组成，用于定位连续的楼梯拐角。集成一个惯性测量单元（IMU）以校正因膝关节角运动引起的角度错位。来自两个传感器的信息用于楼梯尺寸（深度和高度）测量。提出一个浅层神经网络（NN）来建模由硬件限制引起的误差，并将尺寸估计精度提升至 1 cm。该算法在雷达套件的微控制器子系统上实现，以使感知系统具备在动力假肢腿中嵌入式集成的能力。
引用
@article{arxiv.2105.14634,
title = {DimRad: A Radar-Based Perception System for Prosthetic Leg Barrier Traversing},
author = {Fady Aziz and Bassam Elmakhzangy and Christophe Maufroy and Urs Schneider and Marco F. Huber},
journal= {arXiv preprint arXiv:2105.14634},
year = {2021}
}
备注
5 pages, 6 figures, 2 tables