滚动时域博弈的稳定性证书
系统与控制
2024-04-19 v1 系统与控制
摘要
博弈论MPC（或滚动时域博弈）是一种新兴的多智能体系统控制方法，它通过以滚动时域方式求解带有耦合约束的动态博弈来生成控制动作。由于能够在结合未来预测、动态模型和约束到决策过程中的同时，建模具有共享资源的自利智能体的竞争性质，该控制范式最近在包括机器人、自动驾驶、交通网络和能源电网在内的各种应用领域受到越来越多的关注。在这项工作中，我们提出了基于耗散性和单调算子理论的第一个形式化稳定性分析，该分析也适用于非势博弈。具体来说，我们推导了基于LMI的证书，确保渐近稳定性并且可数值验证。此外，我们表明，如果智能体具有解耦动力学，数值验证可以以可扩展的方式进行。最后，我们提出了调整智能体代价函数权重的指南，以满足证书要求，从而确保稳定性。
引用
@article{arxiv.2404.12165,
title = {Stability Certificates for Receding Horizon Games},
author = {Sophie Hall and Dominic Liao-McPherson and Giuseppe Belgioioso and Florian Dörfler},
journal= {arXiv preprint arXiv:2404.12165},
year = {2024}
}