基于级联规定时间控制的时空同步同时车辆跟踪与编队
系统与控制
2022-05-05 v1 系统与控制
摘要
本文提出了一种时空同步控制方法，并应用于同时跟踪与编队。在极坐标系框架下，通过关联与解耦自车与目标之间的参考/实际运动学，将时间与空间分离并独立控制。由此，可在预定终止时刻达到指定状态，同时空间中的相对轨迹与时间无关。此外，针对预定时间前的镇定问题，给出了一个级联规定时间控制定理，作为车辆跟踪控制的预备。所得结果可直接推广至多车同时跟踪与编队。最后，通过数值算例验证了所提方案的有效性与优越性。
引用
@article{arxiv.2109.05162,
title = {Space-and-time-synchronized simultaneous vehicle tracking/formation using cascaded prescribed-time control},
author = {Peng Wang and Ziyin Chen and Xiaobing Zhang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2109.05162},
year = {2022}
}
备注
10 pages, 5 figures. International Journal of Robust and Nonlinear Control 2022