基于时域无源方法的遥操作平滑位置漂移补偿
机器人学
2020-02-07 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
尽管时域无源方法（TDPA）是双边遥操作中最鲁棒的方法之一，但其存在主从设备间位置漂移累积的缺点。缺乏位置同步对遥操作性能构成障碍，并可能妨碍此类任务的成功完成。为解决基于TDPA的遥操作中的位置漂移问题，已开发若干技术。然而，它们要么通过过度保守地约束力反馈而呈现较差的透明度，要么添加可能对硬件和人体操作员有害的高脉冲状力信号。我们提出一种以更平滑方式补偿基于TDPA的遥操作中位置漂移的新方法，其将力保持在遥操作任务的正常工作范围内，同时保留基于能量的TDPA的透明度水平与鲁棒稳定性。我们还增加了一种调节补偿器的方式，使其依照所执行任务（无论需要更快还是更平滑的补偿）而表现。该方法的切实可行性与性能已通过实验验证。对于硬壁接触，在高达500 ms往返恒定与可变延迟下展示了良好的位置跟踪与常规幅值力。
引用
@article{arxiv.2002.02296,
title = {Smoother Position-Drift Compensation for Time Domain Passivity Approach based Teleoperation},
author = {Andre Coelho and Harsimran Singh and Tin Muskardin and Ribin Balachandran and Konstantin Kondak},
journal= {arXiv preprint arXiv:2002.02296},
year = {2020}
}