面向触觉接口的执行器约束下最优优先耗散与闭式阻尼限制
机器人学
2026-03-30 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
在触觉交互中，保证稳定性对于确保与远程或虚拟环境的安全交互至关重要。最先进的方法之一是时域被动性方法（TDPA）。然而，其高度保守性导致透明度显著下降。此外，稳定化作用可能与设备的物理限制发生冲突。最先进的解决方案已尝试解决这些执行器限制，但它们仍然无法同时考虑每个执行器的功率限制并最大化透明度。本工作提出了一种基于优先耗散动作的新型阻尼限制方法。它优先选择最优耗散方向以最小化执行器负载，而任何多余的耗散被分配到正交超平面。该方案提供了闭式公式，在多自由度场景中具有鲁棒性，即使在存在执行器和运动各向异性的情况下也是如此。该方法使用与虚拟环境交互的并行触觉接口进行了实验验证，并在不同运行条件下进行了测试。
引用
@article{arxiv.2603.26347,
title = {Optimal Prioritized Dissipation and Closed-Form Damping Limitation under Actuator Constraints for Haptic Interfaces},
author = {Camilla Celli and Andrea Bini and Valerio Novelli and Alessandro Filippeschi and Francesco Porcini and Antonio Frisoli},
journal= {arXiv preprint arXiv:2603.26347},
year = {2026}
}