基于单 RGB-D 相机的通用机器人操作遥操作
机器人学
2021-10-12 v3 人工智能
摘要
我们提出了一种使用单个 RGB-D 相机作为人体动作捕捉设备的遥操作系统。我们的系统可以执行诸如布料折叠、锤击以及 3mm 间隙销孔装配等通用操作任务。我们提出使用非笛卡尔斜坐标系、动态运动缩放以及操作帧重定位来提高遥操作系统的灵活性。我们假设降低遥操作的入门门槛将允许监督式自主系统的更广泛部署，这反过来将生成真实数据集，从而释放机器学习在机器人操作中的潜力。我们系统的演示可在线上 https://sites.google.com/view/manipulation-teleop-with-rgbd 获取。
引用
@article{arxiv.2106.14396,
title = {Single RGB-D Camera Teleoperation for General Robotic Manipulation},
author = {Quan Vuong and Yuzhe Qin and Runlin Guo and Xiaolong Wang and Hao Su and Henrik Christensen},
journal= {arXiv preprint arXiv:2106.14396},
year = {2021}
}