基于模拟真实机器人群的自组织集体运动
机器人学
2019-04-09 v1
摘要
集体运动是自然中最引人入胜的现象之一。在过去十年中，它在物理学、控制与机器人领域引起了广泛关注。特别是，在被称为集群机器人学（swarm robotics）的领域中，许多关于集体运动（亦称 flocking）的研究已开展。在大多数此类研究中，机器人利用邻居的朝向与邻近度来实现集体运动。在这种方法中，最大的问题之一是如何使用机载传感器测量朝向信息。在大多数研究中，该信息要么被模拟，要么通过通信实现。本文中，据我们所知，我们使用非常简单的 Mona 机器人实现了无需对齐的完全自主协调运动。我们采用了一种基于主动弹性片（Active Elastic Sheet, AES）方法的方法。我们对该方法进行了修改，并增加了使群体能够朝期望方向移动并绕任意点旋转的能力。改进方法的参数使用 TCACS 优化算法进行优化。我们在 Matlab 和 Webots 的不同设置下测试了我们的方法。
引用
@article{arxiv.1904.03230,
title = {Self-organized Collective Motion with a Simulated Real Robot Swarm},
author = {Mohsen Raoufi and Ali Emre Turgut and Farshad Arvin},
journal= {arXiv preprint arXiv:1904.03230},
year = {2019}
}