面向 INGENIOUS 应急人员的无缝室内-室外地图
计算机视觉与模式识别
2026-04-30 v1
摘要
在多个应用中,人们希望不仅从户外空间获取 3D 模型,还从室内获取。针对大规模自然和人造灾害中的应急人员增强,本文提出一种实现此目标的方法,具备高度自动化程度。因此,结合自主飞行航空制图系统和人携带室内定位系统。自动识别的标记物（AprilTags）由航空系统进行地理参考化,其坐标被发送给地面系统。在进入建筑物之前,通过查看 AprilTags,地面系统被注册到世界坐标。无需进一步的全球定位,即可从室内空间创建点云,其与航空视图的点云相吻合。这允许将两者点云实时地无缝组合,实现室内-室外 3D 模型的可视化。
引用
@article{arxiv.2604.26368,
title = {Seamless Indoor-Outdoor Mapping for INGENIOUS First Responders},
author = {Jürgen Wohlfeil and Henry Meißner and Adrian Schischmanow and Thomas Kraft and Dirk Baumbach and Ines Ernst and Dennis Dahlke},
journal= {arXiv preprint arXiv:2604.26368},
year = {2026}
}