基于 3D LiDAR 先验地图的基准标签定位
计算机视觉与模式识别
2024-06-06 v3 机器人学
图像与视频处理
摘要
LiDAR 基准标签类似于相机应用中著名的 AprilTag，可作为向 LiDAR 传感器赋予人工特征的便捷资源，以促进机器人应用。遗憾的是，现有 LiDAR 基准标签定位方法不适用于 3D LiDAR 地图，而解决该问题有益于基于 LiDAR 的重定位与导航。本文提出一种新方法，直接在 3D LiDAR 先验地图上定位基准标签，返回相对于地图全局坐标系的标签位姿（以 ID 编号标记）与顶点位置（以索引标记）。特别地，考虑到基准标签为与所附平面无法区分的薄板物体，我们设计了一条新流程，从强度与几何角度逐步分析地图的 3D 点云，提取潜在的含标签点簇。随后，我们引入一种基于中间平面的方法，进一步判断每个潜在点簇是否含标签，并在发现时计算顶点位置与标签位姿。我们进行了定性与定量实验，表明本方法是首个适用于 3D LiDAR 地图标签定位的方法，且相较以往方法取得了更高精度。本工作的开源实现见：https://github.com/York-SDCNLab/Marker-Detection-General。
关键词
引用
@article{arxiv.2209.01072,
title = {Fiducial Tag Localization on a 3D LiDAR Prior Map},
author = {Yibo Liu and Jinjun Shan and Hunter Schofield},
journal= {arXiv preprint arXiv:2209.01072},
year = {2024}
}
备注
6 pages