LFTag：一种具有低空间频率的可扩展视觉基准标记系统
计算机视觉与模式识别
2020-06-02 v1
摘要
视觉基准标记系统是众多机器人与 AR/VR 应用中用于 6 自由度单目相对位姿估计与目标识别的关键组件。本文提出 LFTag，一种基于拓扑检测与相对位置数据编码、在空间频率约束下优化数据密度的视觉基准标记系统。该标记被构造为可消除旋转歧义，结合稳健的几何与拓扑误检拒绝机制，使得所有标记位均可用于数据。在仿真中与现有最先进的方形二值标记（AprilTag）及拓扑标记（TopoTag）相比，所提基准标记系统（LFTag）在字典规模与识别距离上均有显著进步。LFTag 3x3 实现了 AprilTag 25h9 的 546 倍字典规模，LFTag 4x4 实现了 AprilTag 41h12 的 12.6 万倍字典规模，同时实现了更长的检测距离。LFTag 3x3 在相同字典规模下也达到了 TopoTag 4x4 两倍以上的检测距离。
引用
@article{arxiv.2006.00842,
title = {LFTag: A Scalable Visual Fiducial System with Low Spatial Frequency},
author = {Ben Wang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2006.00842},
year = {2020}
}